• 每个力对应一个矢量 • 既有大小又有方向 • 单维力传感器: 只有力大小已知 • 某些方面应用时需要已知更多的信息

　　机械臂的末端感应器 的 (具某单K高某单4单T单预8的六传单8单高K六单8非 N单8非8十的 的((121竖 分 分 竖 分 分型aag)))有些维等些维维维紧维统维维等维维径维径字nnu六六 六六测 左 测直支支直支支杆ggy中 方 力 人 方 力 力 力 式 力 的 力 力 人 力 力 向力 向 叉维 维维 维e的的力预力支左上支左左结n间面传发面传传传传/S传传发/传三 传三式力 力力力力 力平紧平承右下承右右六六构tee预应感明应感感感感感感明感梁 感梁t//矩矩六//台平台w力 六预力层六预预力 力维 维六a紧用器的用器器器器器器的器结 器结a传传维l台;;维紧预维紧紧矩 矩矩 矩.力力维r分时六时：的六构 构:::::::((t感感力22;力式紧力式式只只只只只只只传 传传 传//力力力力))支需维需两结维六 六器器传传力式传力力预有有有有有有有预感 感感 感传传矩矩的要力要个构力维 维的的感感传力感传传紧力力力力力力力紧器 器器 器感感传传力已传已力分传力 力应应器器 感 传 器 感 感平大大大大大大大平器器感感传知感知看析感传传用用器感器器台小小小小小小小台器器感更器更起器感 感器;;已已已已已已已器多多来器 器((33知知知知知知知样的的都)) 测测机信信是量量息息5N分分支支;;

　　的 六维力/力矩传感器 修正后具有单一约束的球副 预紧式传感器的结构分析 Kang的 六维力/力矩传感器 十字叉式 六维力传感器 具有中间预紧分支的力传感器样机 （5）下平台; （6） 球窝； 单维力传感器: 只有力大小已知 （5）下平台; （6） 球窝； 六维力传感器的原理与设计 Kang的 六维力/力矩传感器 单维力传感器: 只有力大小已知 六维力/力矩传感器的应用 （5）下平台; （6） 球窝；

　　（1）测力平台；（2） 预紧平台；（3） 测量分支；（4）球窝； （5）下平台; （6） 球窝；（7）预紧螺栓；（8）基座